La fortalesa de Dankov va ser fundada pels prínceps de Riazan a finals del segle xiv a la riba esquerra del riu Don. La localitat, però, fou destruïda el 1568 pels tàtars de Crimea. Va refundar-se en un altre lloc i de nou el 1618 va haver de tornar a desplaçar-se.
Al segle xviii ja es deia definitivament Dankov (abans es deia Donkov, nom que derivava del nom del riu Don), i el 1765Caterina II va donar-li l'estatus de ciutat, estatus que va perdre del 1796 al 1804, i que va recuperar el 1924.