Un total de trenta-dues seleccions nacionals de cinc confederacions continentals competeixen pel títol mundial, posició que actualment té l'equip de Dinamarca, guanyadora del Mundial de 2019.
La IHF va anunciar el 4 de gener de 2021 la llista de 19 parelles d'àrbitres, provinents de totes les federacions continentals afiliades, a excepció d'Oceania.
El sorteig dels grups es va dur a terme el 5 de setembre de 2020 a les Piràmides de Guiza, a Egipte. A més de Dinamarca i Egipte, classificats automàticament com a vigent campió i organitzador respectivament, els altres trenta equips participants, que van aconseguir la seva plaça mitjançant les diferents competicions organitzades per les confederacions corresponents, es van dividir en quatre bombos. Després del sorteig, els vuit grups van quedar de la següent manera:
El equipo de Estados Unidos decidió no participar a causa de numeros casos positivos por COVID-19; en sustitución, la IHF invitó a la selección de Suïssa.